Palazzo Samele Lembo fu fondato da Vito Samele, ampliando l'antico palazzetto di proprietà della moglie, appartenente alla famiglia Acquaviva. Dotato di numerose sale affrescate, saloni di ricevimento e camere per gli ospiti, questo storico edificio fu realizzato in due fasi costruttive, tra il 1830 e il 1870 circa.

La residenza ospitò inizialmente la famiglia Samele. Vito Samele, oltre a essere un illuminato sindaco di Canosa, fu uno dei più importanti importatori ed esportatori di vini d'Europa. Nel 1904 fu premiato all'Esposizione dell'Industria di Roma e, ancora oggi, sono visibili le grandiose cantine sotterranee appartenute alla sua attività.

In un secondo momento, la residenza fu acquistata dalla famiglia Lembo, imprenditori attivi in diversi settori e costruttrice dell'omonimo Teatro Comunale, prospiciente il palazzo.

La residenza ospitò numerose personalità, tra cui la regina Maria Teresa d'Asburgo-Teschen, moglie dell'allora re delle Due Sicilie, Ferdinando II di Borbone, durante un viaggio verso la Calabria. Secondo la tradizione, la regina consorte si affacciò dal balcone principale della residenza, appositamente realizzato e decorato con ghirlande a rilievo.